解释代码pclModelCoefficientsPtr coefficientsnew pclModelCoefficients; coefficients-valuesresize4; coefficients-values0 = 1; coefficients-values1 = 0; coefficients-values2 = 1; coefficients-value

这段代码使用了PCL库中的函数来创建一个平面滤波器对象，并将该滤波器应用于输入点云数据。下面是代码的解释：

1. 首先创建一个pcl::ModelCoefficients的智能指针对象coefficients，用于存储平面模型的系数。
2. 调整coefficients的大小为4，因为平面模型的系数有4个。
3. 设置coefficients的值，将平面模型的系数赋给它。这里平面模型的系数为(1, 0, 1, 0)，即平面的法向量为(1, 0, 1)，平面上的一个点为(0, 0, 0)。
4. 创建一个pcl::ProjectInliers对象proj，用于进行点云投影。
5. 设置proj的模型类型为平面模型，即SACMODEL_PLANE。
6. 设置proj的输入点云数据为Ptrr。
7. 设置proj的模型系数为coefficients。
8. 调用proj的filter函数，将滤波后的结果存储在touy中。